隨著工業(yè)生產(chǎn)中對自動化的要求越來越高，視覺技術(shù)已被廣泛引入工業(yè)機器人行業(yè)，具備視覺的工業(yè)機器人能更快、更準(zhǔn)、更靈活地完成定位抓取、對位組裝等。
基于圖像分析的視覺技術(shù)在機器人引導(dǎo)相關(guān)應(yīng)用中的主要作用是精確獲取對象物（待抓取物體）和目標(biāo)物（待組裝物體）的坐標(biāo)位置和角度，并將圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為機器人能識別的機器人坐標(biāo)，指導(dǎo)機器人進行糾偏和組裝。
因此，手眼標(biāo)定和定位引導(dǎo)是機器視覺在機器人引導(dǎo)中應(yīng)用的的核心。在機器視覺與機器人相結(jié)合的應(yīng)用中，機器人引導(dǎo)定位較為普遍。此類場景下，大致可分為單相機抓取定位引導(dǎo)、單相機糾偏引導(dǎo)、多相機貼合定位引導(dǎo)。
手眼標(biāo)定原理：
所謂手眼標(biāo)定，即將手（機械手）和眼（攝像機）的坐標(biāo)系統(tǒng)一起來，解決相機與機械手之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，讓機械手能精確抓取到攝像機定位的目標(biāo)。
單相機抓取定位引導(dǎo)
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上圖即為單相機定位引導(dǎo)的場景，相機即可安裝于機器人上，也可固定于機臺上。通過相機拍攝產(chǎn)品，對其進行定位以便機器人根據(jù)定位信息抓取來料，如此可降低對工位間機構(gòu)的準(zhǔn)確性要求，確保抓取位置的一致性，從而做到產(chǎn)品精確導(dǎo)向。
單相機糾偏引導(dǎo)
上圖所示為單相機糾偏定位引導(dǎo)中，相機一般倒裝并固定在機臺上，通過視覺定位引導(dǎo)機器人糾正來料位置的波動，確保對每個來料進行精組裝。
多相機貼合定位引導(dǎo)
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如上圖所示，該場景由多個相機組成，下相機倒裝于機臺上，用于對抓取的對象工件進行定位糾偏，上相機用于拍攝來料與目標(biāo)產(chǎn)品位置，使得來料產(chǎn)品準(zhǔn)確的與目標(biāo)產(chǎn)品貼合。該系統(tǒng)可廣泛應(yīng)用于3C產(chǎn)品屏幕及電路板的生產(chǎn)組裝等相關(guān)場景，如將膜與玻璃對齊貼合或?qū)⒉ＡШ推馄瑢R貼合等。
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