機(jī)器視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)的標(biāo)定方法主要包括以下幾種：
1. 傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定法：這種方法通常使用已知尺寸的標(biāo)定板作為參照物，通過(guò)拍攝多張不同角度和位置的標(biāo)定板圖像，利用圖像處理和計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法來(lái)估計(jì)相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)。常用的算法包括張氏標(biāo)定法、棋盤格標(biāo)定法等。
2. 主動(dòng)視覺(jué)標(biāo)定法：這種方法通過(guò)控制相機(jī)或標(biāo)定物的運(yùn)動(dòng)，采集多張不同位姿下的圖像，并進(jìn)行參數(shù)估計(jì)。常用的算法包括基于多項(xiàng)式的方法、基于變換的方法等。
3. 基于深度學(xué)習(xí)的標(biāo)定法：這種方法利用深度學(xué)習(xí)技術(shù)，通過(guò)訓(xùn)練大量的圖像數(shù)據(jù)，學(xué)習(xí)相機(jī)參數(shù)與圖像特征之間的關(guān)系，從而實(shí)現(xiàn)相機(jī)的自動(dòng)標(biāo)定。常用的算法包括卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CNN)、生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)(GAN)等。
4. 自標(biāo)定法：自標(biāo)定方法不依賴于特定的標(biāo)定物，而是通過(guò)圖像中的特征點(diǎn)或線條等信息進(jìn)行標(biāo)定。例如，基于Kruppa方程的自標(biāo)定法、分層逐步標(biāo)定法等。
5. 線性標(biāo)定法與非線性優(yōu)化標(biāo)定法：線性標(biāo)定法通常適用于簡(jiǎn)單的相機(jī)模型，而非線性優(yōu)化標(biāo)定法則考慮到了鏡頭的畸變等非線性因素，能夠更準(zhǔn)確地描述相機(jī)的成像過(guò)程。
6. 特征點(diǎn)旋轉(zhuǎn)法與針尖對(duì)點(diǎn)法：這些方法通常用于特定的應(yīng)用場(chǎng)景，如機(jī)械手的定位與標(biāo)定。通過(guò)移動(dòng)特征點(diǎn)或針尖在相機(jī)視野內(nèi)的位置，記錄下相應(yīng)的機(jī)械手坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)，從而進(jìn)行標(biāo)定。
還有一些其他的標(biāo)定方法，如DLT(Direct Linear Transform)算法，它利用已知世界坐標(biāo)系中坐標(biāo)的3D點(diǎn)和它們?cè)趫D像中的2D坐標(biāo)，通過(guò)齊次線性方程組的形式求解內(nèi)參和外參矩陣。
機(jī)器視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)的標(biāo)定方法多種多樣，選擇哪種方法取決于具體的應(yīng)用場(chǎng)景、精度要求以及設(shè)備的可用性。
