研究背景:
機器人視覺，通過圖像獲得外界信息，用于機器人對環(huán)境的感知。
提高機器人智能性、環(huán)境適應(yīng)性、自主行為的重要途徑。
近年來機器人領(lǐng)域的研究熱點之一。
研究內(nèi)容:
視覺系統(tǒng)標(biāo)定
目標(biāo)分割與圖像處理
視覺測量與視覺控制
視覺系統(tǒng)標(biāo)定
1基于環(huán)境信息的自標(biāo)定
•利用環(huán)境中的正交平行線獲得消失點，標(biāo)定攝像機的內(nèi)參數(shù)
•利用環(huán)境中的正交平行線確定攝像機的姿態(tài)
•提出了利用正交平行線可靠標(biāo)定攝像機內(nèi)參數(shù)的必要條件
2基于相對運動的自標(biāo)定
利用機器人末端的至少兩次平移運動，標(biāo)定出立體視覺系統(tǒng)的參數(shù)
3無標(biāo)定主動立體視覺
建立了一種主動視覺測量模型，利用攝像機的偏轉(zhuǎn)角，計算出目標(biāo)的三維坐標(biāo), 不需要攝像機的內(nèi)外參數(shù)
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